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2015-09

Copley驱动器运动参数读取实验

4.6Copley驱动器运动参数读取实验 由于Delta机器人使用的直驱力矩电机精度较高,其旋转编码器的精度高达40500… [了解更多]

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2015-09

Galil运动控制卡

4.5Galil运动控制卡 DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线,具有高速通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接… [了解更多]

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2015-09

基于Linux的机器人操作系统ROS

4.3基于Linux的机器人操作系统ROS 机器人操作系统ROS(RobotOperationSystem)是专为机器人软件开发所…… [了解更多]

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Delta机器人控制系统简介

4Delta机器人运动控制系统 4.1引言 为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行,必须选择合理的运… [了解更多]

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2015-09

轨迹规划及其动力学优化小结

3.7本章小结 本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划,分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、… [了解更多]

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2015-09

关节空间和工作空间的混合轨迹规划

3.6关节空间和工作空间的混合轨迹规划 为了更好地对关节空间轨迹规划和工作空间轨迹规划拟合曲线进行分析,对两种轨迹规划方法得到… [了解更多]

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Delta机器人工作空间轨迹规划

3.5 Delta机器人工作空间轨迹规划 上述Delta机器人的关节空间轨迹规划及其动力学轨迹优化模型是对关节空间驱动电机的轨… [了解更多]

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Delta机器人关节空间轨迹规划法

3.4Delta机器人关节空间轨迹规划法 研究发现,在机器人的轨迹规划中加入动力学模型进行轨迹优化,得到的运动控制拟合曲线能够… [了解更多]

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轨迹规划样条函数

3.3轨迹规划样条函数 按照使用的轨迹规划样条函数次数分类,可以将轨迹规划样条函数分为一次、二次、三次、五次和多次。一次样条函数轨… [了解更多]

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Delta机器人轨迹规划特点

3.2Delta机器人轨迹规划特点 随着社会的发展,自动化技术在数控机床和机器人领域都有了广泛的应用。数控机床和机器人运行过程中都… [了解更多]

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轨迹规划及其动力学优化

3轨迹规划及其动力学优化 3.1引言 轨迹规划是机器人运动控制的基础,轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控制系统的稳定性及其… [了解更多]

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2015-09

Delta 机器人奇异位形分析

2.6奇异位形分析 奇异使得机构在整个运行过程中的一些特殊位形处,出现一些特殊的现象,例如,机构处于死点不能继续运动、失去稳定性、… [了解更多]

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Delta 机器人工作空间分析

2.5工作空间分析 机器人的工作空间分为可达工作空间、灵巧工作空间、全局工作空间。可达工作空间是机器人末端执行器可达位置点的集合;… [了解更多]

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Delta 机器人动力学分析

2.4动力学分析 动力学主要研宄物体运动和受力的关系,与运动学类似,机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据… [了解更多]

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2015-09

Delta 机器人运动学分析

2.3 运动学分析 运动学分析一直是并联机器人研究的关键问题,并联机器人的运动学求解可分为: 运动学逆解和运动学正解。运动学逆… [了解更多]

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2015-09

elta 机器人机构学分析

2Delta机器人机构学、运动学和动力学分析 2.1引言 本章将对Delta机器人机构学、运动学和动力学进行深入分析,其中机构学… [了解更多]

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2015-09

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-军用价值

研究成果的军用价值 该课题的主要研宄成果为轨迹规划方法,轨迹规划涉及到机器人的机构学、运动学、动力学等内容,其研究成果可用于军事机… [了解更多]

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高速并联工业机械手臂分析设计与实现主要内容

本课题的主要研究内容 本文以具有代表性、应用广泛的高速并联工业机器人一一Delta为研宄对象,根据该机器人的设计要求以及总体技术标… [了解更多]

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2015-09

并联机器人研究现状-控制方法

1.3.5控制方法 并联机器人的控制策略主要包括基于模型的常规控制策略和智能算法的智能控制策略,其中常规控制策略主要包括自适应控制… [了解更多]

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2015-09

并联机器人研究现状-轨迹规划

1.3.4轨迹规划 轨迹规划是机器人运动学逆解、正解的实际工程应用,分析机器人的轨迹特点及其应用场合,对机器人进行合理的轨迹规划是… [了解更多]


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