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振动对数控机床进给系统爬行的影响-研究现状

2015-09-12

振动对数控机床进给系统爬行的影响-研究现状

1.3课题的研究现状 国内外学者对爬行现象的研究很多,目前比较常用的有8种简化机械物理模型(不是本文研宄的重点内容,故不对每一种模型进行详细的阐述),针对不同的模型,学者们提出了多种改善爬行的方法。例如改善机床的结构和材料,添加润滑剂,利用光栅爬行测量仪等,但是有的并不实用,效果也不理想。虽然对引起爬行现象的原因以及…[了解更多]

振动对数控机床进给系统爬行的影响-目的和意义

2015-09-12

振动对数控机床进给系统爬行的影响-目的和意义

1.2课题研宄目的和意义 1.2.1课题研究的目的 数控机床可以加工复杂型面、加工精度高、质量稳定、有利于现代化生产。机床各部件相互配合,最终共同完成机械执行机构的移动、转动、夹紧、松开、变速和换刀等 各种动作来实现切削加工的任务[2]。数控机床在低速运动或重载情况下出现爬行时,会破坏数控机床运动的准确性、均匀性…[了解更多]

振动对数控机床进给系统爬行的影响-背景

2015-09-12

振动对数控机床进给系统爬行的影响-背景

1绪论 1.1课题研宄背景 数控技术集机械制造技术、计算机技术、成组技术、现代控制技术、传感检测技术、信息处理技术、网络通信技术、液压气动技术和光机电技术于一身,是实现信息化带动工业化。可以预见,随着数控机床技术的高速发展和广泛应用,我国的制造业将迎来足以撼动传统制造业模式的深刻革命。由于航天航空工业、汽车业,城市…[了解更多]

振动对数控机床进给系统爬行的影响

2015-09-12

振动对数控机床进给系统爬行的影响

引言 随着我国数控机床产业的高速发展,我国在高精度数控机床的研发与制造方面有了很大的进步。根据研宄院发布的《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告前瞻》中明确指出了我国在数控技术有了突破性的进展,在参考外国数控技术的基础上,通过自主研发形成了属于我国特色的数控技术:包括理论基础、研究开发、应用技术、数控系…[了解更多]

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-总结与展望

2015-09-11

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-总结与展望

结论和展望 结论 经过研宄生期间的不懈努力,在Delta机器人的设计中,结合了机器人运动学和动力学理论、高等动力学、机器人轨迹规划理论、Linux系统、机器人操作系统ROS、电气控制硬件等相关技术,顺利完成了机器人的设计和实验工作,取得的成果如下: 第一,根据实际需要设计完成了Delta机器人的机械结构,对其进行…[了解更多]

运动控制及轨迹规划GUI界面

2015-09-11

运动控制及轨迹规划GUI界面

4.7运动控制及轨迹规划GUI界面 GUI(GraphicalUserInterface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口,方便用户对机器人进行操作。 Python语言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多种界面开发工具包,每种工具包 都有自己的特点及优势。编写的Delta机器人运动控制GU…[了解更多]

Copley驱动器运动参数读取实验

2015-09-11

Copley驱动器运动参数读取实验

4.6Copley驱动器运动参数读取实验 由于Delta机器人使用的直驱力矩电机精度较高,其旋转编码器的精度高达405000c〇Unt,般的伺服驱动器难以达到如此高的控制精度,Copley驱动器是使用成熟的一类高性能驱动器,其交流伺服驱动器体积紧凑、输出功率大并满足所需的高精度控制要求,所以选择了Copley…[了解更多]

Galil运动控制卡

2015-09-11

Galil运动控制卡

4.5Galil运动控制卡 DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线,具有高速通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性(EMI)等强大功能。DMC-18X2专为解决复杂运动难题而设计,能够用于涉及JOG、PTP定位、多轴联动、矢量定位、电子齿轮同步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过可…[了解更多]

离线与实时在线轨迹规划

2015-09-11

离线与实时在线轨迹规划

4.4离线与实时在线轨迹规划 根据不同的应用场合,轨迹规划又分为离线轨迹规划与实时在线轨迹规划,离线轨迹规划是基于环境先验完全信息的轨迹规划,完整的先验信息只能适用于静态环境,机器人的离线轨迹规划有其潜在的优点,例如,在编程过程中,离线的轨迹规划不需要占用生产设备,因此,保证了自动化工厂大部分时间处于生产状态;减小了…[了解更多]

基于Linux的机器人操作系统ROS

2015-09-11

基于Linux的机器人操作系统ROS

4.3基于Linux的机器人操作系统ROS 机器人操作系统ROS(RobotOperationSystem)是专为机器人软件开发所设计的一套电脑操作系统架构,它是开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工…[了解更多]

Delta机器人控制系统简介

2015-09-11

Delta机器人控制系统简介

4Delta机器人运动控制系统 4.1引言 为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行,必须选择合理的运动控制系统,本章节将会介绍Delta机器人使用的开源机器人操作系统ROS下的硬件和软件,包括视觉伺服、Galil运动控制卡、Copley驱动器、直驱力矩电机和基于Linux系统的机器人操作…[了解更多]

轨迹规划及其动力学优化小结

2015-09-11

轨迹规划及其动力学优化小结

3.7本章小结 本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划,分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、工作空间轨迹规划及其动力学优化、关节空间和工作空间的混合轨迹规划及其动力学优化。 在关节空间的轨迹规划及其动力学优化中,旨在驱动电机不变的情况下,增加机器人的速度和载荷,利用先进的Pyt…[了解更多]

关节空间和工作空间的混合轨迹规划

2015-09-11

关节空间和工作空间的混合轨迹规划

3.6关节空间和工作空间的混合轨迹规划 为了更好地对关节空间轨迹规划和工作空间轨迹规划拟合曲线进行分析,对两种轨迹规划方法得到的Delta机器人工作空间整体拟合曲线进行对比如图3-19所示,红色实线和绿色虚线分别表示工作空间和关节空间轨迹规划得到的工作空间拟合曲线,图(a)为工作空间内的整体位移曲线图,图(b)为…[了解更多]

Delta机器人工作空间轨迹规划

2015-09-11

Delta机器人工作空间轨迹规划

3.5 Delta机器人工作空间轨迹规划 上述Delta机器人的关节空间轨迹规划及其动力学轨迹优化模型是对关节空间驱动电机的轨迹规划及其动力学优化模型,动力学优化后,减小了所需驱动电机力矩和功率的峰值。由图3-12可知,关节空间轨迹规划拟合曲线经过运动学正解转换得到的工作空间拟合曲线,在末端执行器竖直方向运行阶段…[了解更多]

Delta机器人关节空间轨迹规划法

2015-09-11

Delta机器人关节空间轨迹规划法

3.4Delta机器人关节空间轨迹规划法 研究发现,在机器人的轨迹规划中加入动力学模型进行轨迹优化,得到的运动控制拟合曲线能够极大地提高机器人的运行速度和稳定性。由于运动学与动力学模型相结合的轨迹规划是基于理想系统模型的分析,所以不会增加系统的硬件成本,它是快速、高效提高系统性能的一个有效手段,在Delta机器人…[了解更多]

轨迹规划样条函数

2015-09-11

轨迹规划样条函数

3.3轨迹规划样条函数 按照使用的轨迹规划样条函数次数分类,可以将轨迹规划样条函数分为一次、二次、三次、五次和多次。一次样条函数轨迹规划法又称为速度常系数轨迹规划法,该方法中速度作为常数,位置是时间的的一次线性函数,当速度突变时加速度无穷大,随后加速度变为零,由于理论上无穷大的加速突变会对系统造成很大冲击,因此,在机…[了解更多]

Delta机器人轨迹规划特点

2015-09-11

Delta机器人轨迹规划特点

3.2Delta机器人轨迹规划特点 随着社会的发展,自动化技术在数控机床和机器人领域都有了广泛的应用。数控机床和机器人运行过程中都需要进行合理的轨迹规划,由于两种自动化设备的用途不同,数控机床和机器人的轨迹规划拥有各自不同的侧重点。例如,在数控机床的轨迹规划过程中,主要考虑整段轨迹规划的精准性;在应用广泛的抓取机器人…[了解更多]

轨迹规划及其动力学优化

2015-09-11

轨迹规划及其动力学优化

3轨迹规划及其动力学优化 3.1引言 轨迹规划是机器人运动控制的基础,轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控制系统的稳定性及其可靠性。合理的轨迹规划能够使机器人顺利完成空间复杂的轨迹曲线,并准确、快速、平稳的到达指定位置,因此,机器人的轨迹规划算法研宄具有重要的理论意义和工程价值。 按轨迹规划的空间分类,轨迹规…[了解更多]

Delta 机器人奇异位形分析

2015-09-11

Delta 机器人奇异位形分析

2.6奇异位形分析 奇异使得机构在整个运行过程中的一些特殊位形处,出现一些特殊的现象,例如,机构处于死点不能继续运动、失去稳定性、自由度发生变化;特殊位形下还会出现受力情况变坏,甚至会对机构造成破坏。但奇异也有好的一面,例如,家喻户晓的脚踏式缝纫机,为了顺利通过踏板四连杆机构的死点位置,在缝纫机启动前需要用手转动缝纫…[了解更多]

Delta 机器人工作空间分析

2015-09-11

Delta 机器人工作空间分析

2.5工作空间分析 机器人的工作空间分为可达工作空间、灵巧工作空间、全局工作空间。可达工作空间是机器人末端执行器可达位置点的集合;灵巧工作空间是在满足给定位姿范围时机器人末端执行器可达点的集合;全局工作空间是给定所有位姿时机器人末端执行器可达点的集合。 在工作过程中,Delta机器人扫过一定的空间范围,为了简化De…[了解更多]

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