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轨迹规划及其动力学优化

2015-09-11

轨迹规划及其动力学优化

3轨迹规划及其动力学优化 3.1引言 轨迹规划是机器人运动控制的基础,轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控制系统的稳定性及其可靠性。合理的轨迹规划能够使机器人顺利完成空间复杂的轨迹曲线,并准确、快速、平稳的到达指定位置,因此,机器人的轨迹规划算法研宄具有重要的理论意义和工程价值。 按轨迹规划的空间分类,轨迹规…[了解更多]

Delta 机器人奇异位形分析

2015-09-11

Delta 机器人奇异位形分析

2.6奇异位形分析 奇异使得机构在整个运行过程中的一些特殊位形处,出现一些特殊的现象,例如,机构处于死点不能继续运动、失去稳定性、自由度发生变化;特殊位形下还会出现受力情况变坏,甚至会对机构造成破坏。但奇异也有好的一面,例如,家喻户晓的脚踏式缝纫机,为了顺利通过踏板四连杆机构的死点位置,在缝纫机启动前需要用手转动缝纫…[了解更多]

Delta 机器人工作空间分析

2015-09-11

Delta 机器人工作空间分析

2.5工作空间分析 机器人的工作空间分为可达工作空间、灵巧工作空间、全局工作空间。可达工作空间是机器人末端执行器可达位置点的集合;灵巧工作空间是在满足给定位姿范围时机器人末端执行器可达点的集合;全局工作空间是给定所有位姿时机器人末端执行器可达点的集合。 在工作过程中,Delta机器人扫过一定的空间范围,为了简化De…[了解更多]

Delta 机器人动力学分析

2015-09-10

Delta 机器人动力学分析

2.4动力学分析 动力学主要研宄物体运动和受力的关系,与运动学类似,机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据关节力矩或力求解操作臂关节的位移、速度、加速度,动力学逆问题是指根据操作臂关节的位移、速度、加速度求解所需的关节力矩或力。 对机器人进行动力学研宄的方法较多,其中,牛顿-欧拉法是利用运动…[了解更多]

Delta 机器人运动学分析

2015-09-10

Delta 机器人运动学分析

2.3 运动学分析 运动学分析一直是并联机器人研究的关键问题,并联机器人的运动学求解可分为: 运动学逆解和运动学正解。运动学逆解是指在己知末端执行器的运动轨迹、方向及其时 间导数的情况下,求解各个驱动关节的变量值及其时间导数,它包括位置、速度和加速 度逆解。运动学正解是指在已知各驱动关节变量值及其时间导数的情况下…[了解更多]

elta 机器人机构学分析

2015-09-10

elta 机器人机构学分析

2Delta机器人机构学、运动学和动力学分析 2.1引言 本章将对Delta机器人机构学、运动学和动力学进行深入分析,其中机构学研宄中主要介绍该机器人的结构特点、工作原理及其设计理念,与此同时,对机器人的工作空间和奇异位形进行理论上的分析。 运动学逆解、正解分析是对机器人进行轨迹规划的基础,动力学分析是提高机器人…[了解更多]

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-军用价值

2015-09-10

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-军用价值

研究成果的军用价值 该课题的主要研宄成果为轨迹规划方法,轨迹规划涉及到机器人的机构学、运动学、动力学等内容,其研究成果可用于军事机器人相关领域,例如,火炮自动装填系统、遥控武器站直瞄系统、直线弹射系统等。 火炮自动装填系统是高射速、大口径火炮的关键系统,为了提高火炮的射速,一般采用并行时序的设计方法对供弹机器人进行…[了解更多]

高速并联工业机械手臂分析设计与实现主要内容

2015-09-10

高速并联工业机械手臂分析设计与实现主要内容

本课题的主要研究内容 本文以具有代表性、应用广泛的高速并联工业机器人一一Delta为研宄对象,根据该机器人的设计要求以及总体技术标准,对其进行深入的分析,将其功能技术指标进行合理的分解,并从机械设计、硬件系统搭建以及软件算法编写等方面进行具体研宄。 本课题的主要研宄内容: ⑴对平面两自由度高速并联工业机器人Del…[了解更多]

并联机器人研究现状-控制方法

2015-09-10

并联机器人研究现状-控制方法

1.3.5控制方法 并联机器人的控制策略主要包括基于模型的常规控制策略和智能算法的智能控制策略,其中常规控制策略主要包括自适应控制、鲁棒控制、解耦控制、PID控制等[56]。 自适应控制方法对先验知识依赖较少,能够不断辨识机器人的实时运行状态,通过较强的学习能力提取有效的模型信息,并对模型进行不断完善。目前,并联机…[了解更多]

并联机器人研究现状-轨迹规划

2015-09-10

并联机器人研究现状-轨迹规划

1.3.4轨迹规划 轨迹规划是机器人运动学逆解、正解的实际工程应用,分析机器人的轨迹特点及其应用场合,对机器人进行合理的轨迹规划是机器人运动控制的基础。因此,轨迹规划算法的好坏直接影响了机器人的动力学性能[44_45],轨迹规划在非线性系统的控制设计中占有不可替代的作用[46_47]。一方面,轨迹规划结果可以作为前馈…[了解更多]

并联机器人研究现状运动学及动力学

2015-09-10

并联机器人研究现状运动学及动力学

1.3.2运动学 运动学求解是运动学问题的一个重要方面,并联机器人运动学主要研宄机构位移、速度、加速度甚至加加速度与时间的关系问题。一般情况下,由于并联机器人的运动学正解具有多解性,所以并联机器人的正解求解比较困难,而并联机器人逆解求解相对比较容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出…[了解更多]

并联机器人研究现状-机构学

2015-09-10

并联机器人研究现状-机构学

并联机器人研究现状 1.3.1机构学 现代机构的创新性决定了机械产品的创新性,机构学的研宄对于提高相关机械产品的设计和国际竞争力有着非常重要的意义,现代机构设计的新理论和新方法、特殊功能的机构设计理论以及应用关键技术、微操作和微尺度机械的机构学、机构与机器人动力学、新型移动与操作机器人、仿人与仿生机器人和微纳机器人…[了解更多]

并联机构的起源及应用

2015-09-10

并联机构的起源及应用

并联机构的起源及应用 并联机构(ParallelMechanism)是由两个或两个以上开环运动链连接静平台和动平台,并且具有两个或两个以上自由度的闭环机构,它是机构学的一个重要分支。 人类对并联机构的研宄可以追溯到十九世纪初期。1813年,法国学者CaUchyt16R4并联机构的相关理论进行了初步研宄。1928年,…[了解更多]

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-背景与意义

2015-09-10

高速并联工业机械手臂分析设计与实现-背景与意义

绪论 选题背景与意义 本课题来源于中国科学院高速并联工业机器人预研项目,并由宁波市国际合作项目(2014D10008)、数控一代机械产品创新应用示范程(2014BAZ04784)、精密驱动控制技术创新团队(2012B82005)和宁波市自然科学基(2014A610084)支持。 2008年经济危机之后,欧美等发达…[了解更多]

五轴数控加工中心软PLC控制系统的研究-结论与展望

2015-09-08

五轴数控加工中心软PLC控制系统的研究-结论与展望

本文采摘自“五轴数控加工中心软PLC控制系统的研究”,因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示,有需要者可以在网络中查找相关文章!本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考,转载请注明!…[了解更多]

主轴正转控制过程分析

2015-09-08

主轴正转控制过程分析

5.3主轴正转控制过程分析 手动模式下,按下主轴正转按钮后,软PLC运行系统会进行一系列的函数 调用,整个数据的运算与存储过程就是实现主轴正转的过程: 1)人机界面进程响应主轴正转按钮函数。 这是人机界面进程把数据写入软PLC与HMI共享内存区的过程。首先HMI 进程调用主轴正转按钮函数给人机界面数据域中变量m…[了解更多]

五轴数控加工中心软PLC逻辑控制内容

2015-09-08

五轴数控加工中心软PLC逻辑控制内容

5.软PLC控制系统的仿真 5. 1五轴数控加工中心软PLC逻辑控制内容 软PLC逻辑控制的具体内容有三部分:CNC侧的辅助代码信息、机床侧I/O 信号和人机界面HMI信号。 CNC侧的辅助代码信息 CNC侧的辅助代码主要指加工程序中的M代码、S代码和T代码。M代码 包括:M03 (主轴正转)、M04 (…[了解更多]

PLCI/0接口与主站通讯的实现

2015-09-08

PLCI/0接口与主站通讯的实现

4.5 PLCI/0接口与主站通讯的实现 SoftSERCANS被动式主站卡是五轴数控加工中心数控装置与执行装置通讯的接 口,由软件SoftSERCANS驱动。SoftSERCANS提供了与应用程序通讯的动态链 接库(Dynamic Link Library, DLL ),数控应用程序调用该动态链接库中函数对 S…[了解更多]

PLCI/O接口软件设计

2015-09-08

PLCI/O接口软件设计

4.4 PLCI/O接口软件设计 4. 4.1 PLCI/O接口软件流程 PLCI/O接口软件要完成两个任务:一是根据主站MDT报文信息配置I/O接 口系统参数,完成初始化;二是在周期通讯过程中将I/O输入模块采集的数据编 辑成AT报文发送给主站,并读取主站MDT报文数据写入I/O接口 DPRAM存 储区,完成…[了解更多]

PLCI/O接口硬件设计

2015-09-08

PLCI/O接口硬件设计

4.3 PLCI/O接口硬件设计 PLCI/O接口实现SERCOS-III协议有以下两种方式:FPGA模式(Field Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)和通用 MCU (Micro Control Unit,微处理器)+标准以太网硬件加载SERCOS软件核心模式。由于FPG……[了解更多]

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