3.2水平方向加入正弦力
在水平方向加入正弦力可以改善爬行。图 3.10(a)和图3.10(b)中,频率值由3增大到10后,前期速度波动的幅值和频率都有相应的 降低,参数设置为sin( 10t)时将爬行控制在了 2.4s以内;图3.10(c)比图3.10(b)好在对驱动 速度的控制时间更短,虽然中间有一次波动幅值高达83mm/s,但相对于图3.10(b)还是改 善效果更好一点;图3.10(d)中驱动速度在1.2s内迅速达到稳定值8mm/s,并且前期速度 爬行次数较少。说明在一定周期内,频率越大对改善爬行越有利。
趋于稳定时,都出现了波动,这说明并不一定是加入的幅值过大对改善爬行效果越理想。 图3.14(d)相对图3.14(c)解释了加入幅值的取值是存在一定周期性的,频率确定的情况下, 在一个周期范围内幅值取的越大越好。比较图3.14和图3.12又能够发现频率越大,幅值 在取值的时候就要考虑尽量取得小一点,因为幅值在频率值较大的情况下取值越来越大 对改善爬行的效果不理想。下面根据加速度仿真图来具体分析一下速度的变化率。
通过不断地调整加入的正弦振动的频率和幅值,观察不同数值速度和加速度仿真图 后,由此可知:在水平方向加入简谐振动,对爬行改善有帮助。在一定周期内,频率越 大,幅值越大对改善爬行现象越好,但需要注意的问题是:频率的值己经取得很大时, 在不断增大幅值对改善爬行没有帮助,因为频率和幅值同时过大容易造成系统不稳定。
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