4.7 运动控制及轨迹规划GUI界面
GUI (Graphical User Interface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口,方便用户 对机器人进行操作。
Python语言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多种界面开发工具包,每种工具包
都有自己的特点及优势。编写的Delta机器人运动控制GUI界面应满足如下要求:
编程简单,能够在Linux下的ROS机器人操作系统下使用,能够准确的发布命令, 并实现与Galil运动控制卡之间的实时通信。
界面简洁,通过简单的培训即可对Delta机器人进行熟练地控制。
根据以上要求,选取GTK开发工具包编写Delta机器人的运动控制GUI界面,Delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示:
图4-10 Delta机器人运动控制主界面 Status Indicator为状态指示灯区:
Emergency:急停指示灯,绿色表示正常运行,红色表示处于急停状态。 Ready:机械手准备就绪指示灯,绿色表示准备就绪,红色表示未完成准
Run:运行指示灯,机械手运行时该指示灯为绿色,停止时该指示灯为暗 灰色。
Stop:暂停指示灯,机械手停止运行时该指示灯的绿色,正常运行时该指 示灯为暗灰色。
Data:数据指示灯,数据计算完成后该指示灯为绿色,否则该指示灯为暗 灰色。
Done:动作完成指不灯,动作完成后该指;灯为绿色,否则该指不灯为暗 灰色。
Power Control为电源指示灯区:
Power:电源指示灯,供电状态该指示灯为红色,断电状态该指示灯为绿
色。
Servo:伺服指示灯,伺服开启该指示灯为红色,否则该指示灯为绿色。 Manual为机械臂手动控制区:
Jogx+、Jogx-:对x轴进行手动控制,抬高或降低x轴。
Jogz+、Jogz-:对z轴进行手动控制,抬高或降低z轴。
Home为机械臂回零控制区:
Home:回零按钮,使机器人回零到初始姿态,当机器人的机械臂挡住接近 开关时机械臂停止运动,机器人完成初始状态定位。
HomeReady:回零确认按钮,点击该按钮确认回零动作完成。
Speed速度控制区:
Speedless:无极调速区,可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 Mechanical Gear:速度调节按钮,Fast、Medium、Slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。
Position机械人末端执行器位置显示区:
x,y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。
Delta机器人轨迹规划GUI界面如图4-17所示:
Offline离线轨迹规划区:
Starting Point:机器人末端执行器起始点(物体抓取)位置。
Terminal Point:机器人末端执行器终止点(物体释放)位置。
Online实时在线轨迹规划区:
Vision:视觉传感器指示灯,实时在线轨迹规划时,视觉传感器正常运行 该指示灯为绿色,否则该指示灯为红色;离线轨迹规划时,该指 82
示灯为暗灰色。
Planning Approach轨迹规划方式选择区:
Offline:离线轨迹规划。
Online:实时在线轨迹规划。
Tragectory Generation 轨迹生成区:
Joint Space:关节空间轨迹规划按钮。
Workspace:工作空间轨迹规划按钮。
Mix Space:关节空间和工作空间的混合空间轨迹规划按钮。
4.8本章小结
本章主要阐述了 Delta机器人的运动控制系统,简要的介绍了离线轨迹规划和实时 在线轨迹规划的应用场合,并对两种轨迹规划的优缺点进行了陈述,在Linux系统的机 器人操作系统ROS下搭建了机器人的软硬件,编写了机器人的Galil运动控制卡程序, 从Copley驱动器中分别读取了三种轨迹规划方法得到的运动控制曲线参数,证明了三 种轨迹规划方法的实用性,并对其运动学和动力学实验结果进行了对比,得到了关节空 间和混合空间的轨迹规划方法更适合机器人实际控制的结论。最后,为了实现用户友好 型操作,编写了机器人的运动控制GUI界面。
本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”,因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示,有需要者可以在网络中查找相关文章!本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考,转载请注明!
2021-09
星瀚系列是宇匠数控打造的颠覆性产品,在高精度加工的情况下保证高速、高刚的特性,是真正意义的高速加工中心,其性能及质量可媲美进口高速加工中心。同时可配置超声波系统与石墨集尘系统,亦可运用在陶瓷等硬脆料、石墨等高粉尘料的加工;… [了解更多]
2021-09
星瀚S系列是宇匠数控打造的颠覆性产品,采用全闭环设计,在高精度加工的情况下保证高速、高刚的特性,是真正意义的高速加工中心,其性能及质量可媲美进口高速加工中心。同时可配置超声波系统与石墨集尘系统,亦可运用在陶瓷等硬脆料、石墨等高粉尘料的加工;… [了解更多]
2021-09
TC系列超声波陶瓷雕铣机,是利用了超声波高频振动原理作用于刀具,使刀具产生了16KHz-40KHz(每秒16000-40000次)的连续高强度脉冲冲击,带动磨头冲击工作。当工件的局部应力远远超过材料脆裂极限,材料局部破碎去除。 适用范围 特别适用于陶瓷(氧化锆、氧化铝、氮化铝… [了解更多]
2020-10
1 问题的提出数控加工夹具是数控CNC机械制造加工过程中用来 固定加工对象,使之占有正确的位置,以满足加工工艺条件、迅速、方便、安全地安装工件的装置。夹具通常由定位元件、夹紧装置 、对刀引导元件、分度装置、连接元件及夹具体等组成[1]。图1所示零件是应用于系列矿用防爆电器产品上的… [了解更多]