4.5 Galil运动控制卡
DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线,具有高速通信、非易失程序存 储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性(EMI)等强大功能。DMC-18X2专为解决复 杂运动难题而设计,能够用于涉及JOG、PTP定位、多轴联动、矢量定位、电子齿轮同 步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过可编程加减速对轨迹进行平滑处理, 可大大减小运动冲击。为了满足复杂轮廓平滑跟踪,DMC-18X2还提供无限直线、圆弧 线段的矢量进给。
DMC-18X2提供了二维平面运动方式,可以任意选择两个轴为联动轴构成直线和圆 弧插补运动,此外,还能对第三轴进行控制,使其与选择的两轴运动保持正切运动关系。 在一个运动开始之前,可设定511个直线或圆弧段,各轴沿规定的轨迹以矢量速度、加 速度、减速度联动,在连续插补运动中,可以给定无限线段,使直线插补运行轨迹完全 跟随需求轨迹,对总的运行长度没有限制。结合Delta机器人的实际控制要求,最终选 择Galil运动控制卡的二维平面运动控制方式对Delta机器人进行运动控制。
利用轨迹规划中生成的关节空间参数编写Galil卡运动控制程序,其程序如下所示: #delta galil vel VMAB;指定运动平面
VA 10000000,10000000; 指定矢量加速度
VD 10000000,10000000; 指定矢量减速度
KPA=0.25; 指定A轴PID参数
KIA=0_008;
KDA=0_25;
KPB=0.25; 指定B轴PID参数
KIB=0_008;
KDB=0.25;
PRA=405000; 光栅尺分辨率为 405000 count
PRB=405000;
COUNT=375; 指定循环次数
#LOOP循环起始位置
VP A,B<m>n;数值A、B为A、B轴相对于起点的绝对位移,m为该曲线段起点 矢量速度,n为该曲线段终点矢量速度 VE; 矢量程序结束
BGS; 开始运动
AMS;当联动轴运动完成时 TP; 停止运动
COUNT=COUNT-l; 循环次数减1 JP#LOOP,COUNT>0;跳转到LOOP,进行循环 SB1; 设置输出位
EN; 程序结束
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