1.3.2运动学
运动学求解是运动学问题的一个重要方面,并联机器人运动学主要研宄机构位移、 速度、加速度甚至加加速度与时间的关系问题。一般情况下,由于并联机器人的运动学 正解具有多解性,所以并联机器人的正解求解比较困难,而并联机器人逆解求解相对比 较容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并联机构的运动学 正解。Boudreau等[31]通过遗传算法求解并联机构的运动学正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法对3-RRR并联机构进行了运动学分析。XinhuaZhao等采用并联机构动平台 速度方向的方法求解运动学正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解运动学正解。 陈学生等[35]采用神经网络与误差补偿的方法求解6-SPS并联机器人的运动学正解。
1.3.3动力学
机构学、运动学和动力学是机器人机构研宄的主要部分,机构学、运动学与动力学 应统一建模与求解,现代机器人正朝着高速、高精、重载方向发展,使得机器人机构的 动力学成为影响机器人整体性能的关键要素。因此,并联机器人动力学研宄成为了并联 机器人的重要课题,它是提高并联机器人的工作能力,特别是动刚度和精度的必由之路。 建立合理的并联机器人动力学模型,全面认识其动力学特性,从根本上改善和提高其性 能,并最终设计出具有良好动力学品质的产品是现代并联机器人设计的一个热门研宄方 向。
并联机器人动力学主要研究机械臂运动和作用力之间的关系,由于并联机器人机构 具有多个关节和连杆,它们之间存在着很强的非线性和耦合关系,因此,并联机器人的 动力学求解较为复杂。常用的分析原理方法有拉格朗日方程[36]、虚功原理[37]、“力耦合” 方程[38]、牛顿欧拉方程[39]、凯恩法、拉格朗日一达朗贝尔法等方法。Liu等%]采用拉格 朗日方程建立了 Stewart平台的动力学方程。T.Geike等采用符号法和虚功原理建立了 并联机构的动力学模型。Dasgupta等[42]采用牛顿欧拉方程建立了 Stewart平台的动力学 方程,并考虑了并联机构各构件的重力及关节处的摩擦力。郭祖华等[43]运用D-H方法 建立了 6-UPS并联机构支链的坐标系,并推导出运动学逆解的解析方程,用牛顿欧拉方 法建立了包含所有支链重力及惯性力的动力学模型。
本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”,因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示,有需要者可以在网络中查找相关文章!本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考,转载请注明!
2021-09
星瀚系列是宇匠数控打造的颠覆性产品,在高精度加工的情况下保证高速、高刚的特性,是真正意义的高速加工中心,其性能及质量可媲美进口高速加工中心。同时可配置超声波系统与石墨集尘系统,亦可运用在陶瓷等硬脆料、石墨等高粉尘料的加工;… [了解更多]
2021-09
星瀚S系列是宇匠数控打造的颠覆性产品,采用全闭环设计,在高精度加工的情况下保证高速、高刚的特性,是真正意义的高速加工中心,其性能及质量可媲美进口高速加工中心。同时可配置超声波系统与石墨集尘系统,亦可运用在陶瓷等硬脆料、石墨等高粉尘料的加工;… [了解更多]
2021-09
TC系列超声波陶瓷雕铣机,是利用了超声波高频振动原理作用于刀具,使刀具产生了16KHz-40KHz(每秒16000-40000次)的连续高强度脉冲冲击,带动磨头冲击工作。当工件的局部应力远远超过材料脆裂极限,材料局部破碎去除。 适用范围 特别适用于陶瓷(氧化锆、氧化铝、氮化铝… [了解更多]
2020-10
1 问题的提出数控加工夹具是数控CNC机械制造加工过程中用来 固定加工对象,使之占有正确的位置,以满足加工工艺条件、迅速、方便、安全地安装工件的装置。夹具通常由定位元件、夹紧装置 、对刀引导元件、分度装置、连接元件及夹具体等组成[1]。图1所示零件是应用于系列矿用防爆电器产品上的… [了解更多]