气动机械手是机械手的一种,它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳可靠、不污染工作环境等优点。在要求工作环境洁净、工作负载较小、自动生产的设备和生产线上应用广泛,它能按照预定的控制程序动作。图12一13为一种简单的可移动式气动机械手的结构示意图。它由A、B、C、D四个气缸组成,能实现手指夹持、手臂伸缩、立柱升降、回转4个动作。
图12-14为一种通用机械手的气动系统工作原理图(手指部分为真空吸头,即无A气缸部分),要求其工作循环为:立柱上升户伸臂~立柱顺时针转~真空吸头取工件~立柱逆时针转~缩臂~立柱下降。
三个气缸均有三位四通双电控换向阀1, 2, 7和单向节流阀3, 4, 5, 6组成换向、调速回路。各气缸的行程位置均有电气行程开关进行控制。表12-1为该机械手在工作循环中各电磁铁的动作顺序表。
下面结合表来分析它的工作循环:
按下它的启动按钮,4YA通电,三位四通双电控换向阀7处于上位,压缩空气进人垂直气缸C下腔,活塞杆上升。
当气缸C活塞上的挡块碰到电气行程开关a,时,4YA断电,5YA通电,三位四通电双电控换向阀2处于左位,水平气缸B活塞杆伸出,带动真空吸头进入工作点并吸取工件。
当气缸B活塞上的挡块碰到电气开关b1时,5YA断电,lYA通电,三位四通双电控换向阀1处于左位,回转气缸D顺时针方向回转,使真空吸头进人下料点下料。
当回转气缸D活塞杆上的挡块压下电气行程开关c1时,lYA断电,2YA通电,三位四通双电控换向阀1处于右位,回转气缸D复位。
回转气缸复位时,其上挡块碰到电气行程开关c0时,6YA通电,2YA断电,三位四通双电控换向阀2处于右位,水平气缸B活塞杆退回。
水平气缸退回时,挡块碰到b0. 6YA断电,3YA通电,三位四通双电控换向阀7处于下位,垂直气缸活塞杆下降,到原位时,碰上电气行程开关a0 , 3YA断电,至此完成一个工作循环,如再给启动信号,可进行同样的工作循环。
根据需要只要改变电气行程开关的位置,调节单向节流阀的开度,即可改变各气缸的运动速度和行程。
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